Fue a principios de los años setenta cuando, a iniciativa de un grupo de jóvenes peñeros con gran inquietud cultural, se inicia en nuestro pueblo el proceso de recuperación y restauración de algunas piezas artísticas y enseres religiosos que se encontraban retirados en cámaras y otras dependencias de la iglesia. La intención de estos jóvenes era la conservación y exposición al público de un patrimonio que forma uno de los conjuntos barrocos más importantes de la provincia de Albacete. El principal elemento de este conjunto es la iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Esperanza, que sirve, a la vez, como marco donde se alberga gran cantidad de imágenes escultóricas religiosas, objetos de culto y otros enseres relacionados con la liturgia. Con Esta iniciativa se formó el Museo Parroquial, que ha sido admirado no sólo por los vecinos y visitantes de Peñas de San Pedro, sino también por entendidos y amantes del arte.
Esta labor ha sido retomada recientemente y, con la misma ilusión de aquellos que emprendieron la tarea, se acometió el acondicionamiento de las salas que albergan la exposición dotándolas de medidas de seguridad, iluminación adecuada y unas buenas condiciones para la exhibición de las piezas que componen el museo. El resultado de este trabajo es la reinauguración el día 7 de junio de 2003 de lo que se denomina Colección Museográfica Parroquial de Peñas de San Pedro.
La visita a esta colección se inicia en la entrada principal de la iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Esperanza, donde puede leerse una descripción de las características arquitectónicas del templo, y continúa con un recorrido por la nave central y las capillas laterales en las que puede contemplarse una rica imaginería.
Desde el templo se accede a las diferentes salas que albergan la colección museográfica. En la planta baja, junto a la escalera que da acceso a las salas del primer piso, nos encontramos con una exposición de restos arqueológicos hallados en el término municipal (monedas y algunos restos de piezas de cerámica), y piezas de arquitectura procedentes en su mayoría de la antigua iglesia del castillo. Entre estas últimas sobresalen varias claves góticas, bustos de piedra (probablemente imágenes de santos), restos de una labra heráldica, restos de frisos y distintas piedras de molino.
La visita prosigue en la primera planta en la que se encuentran varias salas perfectamente acondicionadas para la exposición. En ellas se 
puede admirar una colección de objetos de orfebrería religiosa entre los que podemos destacar tres custodias, una de las cuales posee gran valor sentimental ya que fue realizada con las joyas donadas a tal fin por las gentes del pueblo. Además, la colección incluye varios cálices del siglo XVIII ricamente decorados, un incensario con su naveta, copones, coronas y otros objetos utilizados para el culto religioso. Una pieza destacada de esta colección es un plato limosnero de latón del siglo XVI procedente de Flandes.
En una de estas salas se alberga el archivo y la librería, que contiene una estupenda colección de libros impresos a partir de mediados del siglo XVI, la mayoría de teología, moral y vidas de santos. La biblioteca incluye también algunos ejemplares de contenido profano: las obras de Virgilio, libros de medicina, farmacia, gramática, diccionarios, etc.. El Archivo Parroquial de Peñas de San Pedro, con los libros de bautismos, defunciones, cuentas de fábrica y misas perpetuas, también se halla en esta dependencia y puede ser consultado para su estudio e investigación, previa solicitud a los encargados de la colección museográfica.
En las vitrinas de la sala principal se encuentran expuestos varios misales antiguos con importantes grabados, así como libros de coro en pergamino y distintos documentos relacionados con personajes del pueblo, como Juan Nepomuceno de Lera (1755-1831), obispo de Barbastro y Segovia y diputado en las Cortes de Cádiz por la provincia de La Mancha.
El museo alberga en sus salas algunas piezas de especial valor, como una escultura gótica del siglo XV realizada en mármol alabastrino, y varios cristos crucificados de estilo barroco, de los que sobresale uno de marfil. Relicarios, sagrarios y otras piezas bordadas en hilo de oro y pedrería, entre las que destacan los sudarios del Cristo del Sahúco y del Cristo de los Afligidos y el manto de la Virgen de los Dolores, forman también parte de esta colección.
Es necesario mencionar también la colección pictórica de los siglos XVII y XVIII, especialmente algunos cuadros de buena escuela como El Calvario y la Virgen del Rosario. Sobre todo por su gran tamaño destaca la boca porte del camarín con la imagen de Nuestra Señora de la Esperanza, titular del templo.
La colección se completa con dos pequeñas salas que recogen la historia de la milagrosa Cruz del Castillo, cuyos relatos se pueden leer en el libro manuscrito Milagros de la Santa Cruz de la Villa de las Peñas de San Pedro, (1608-1742). Por último la colección se cierra con la sala que alberga algunos recuerdos de la tradición religiosa del Cristo del Sahúco, que durante siglos se ha venido celebrando ininterrumpidamente en las Peñas.
La Colección Museográfica Parroquial constituye, en fin, uno de los conjuntos artísticos de más interés en la provincia de Albacete e invita a una visita sosegada.
Actualmente la colección museográfica parroquial es un referente para otras exposiciones, especialmente de imaginería religiosa, y forma parte de la red de museos de la provincia de Albacete. Algunas de sus piezas han sido requeridas para su exhibición en exposiciones de gran relevancia, como Los Caminos de la Luz, que tuvo lugar en Albacete entre el 19 de diciembre de 2000 y el 25 de marzo de 2001; y la exposición que con motivo del Forum de las Culturas se ha realizado reciente en Barcelona, en la que la Virgen de la Esperanza en mármol alabastrino causó sensación y llamó la atención de los visitantes, entre los que se incluye S. M. la Reina doña Sofia.
