En Peñas de San Pedro encontramos un gran número de casas que se podrían calificar de señoriales y cuya distribución interior es muy similar. Este tipo de vivienda dispone primeramente de un cancel o cancela, contrapuerta que ajustada a la puerta de entrada forma una especie de pequeño zaguán, cuya finalidad era resguardar la casa del frío y las corrientes de aire. Le sigue un portal que hace la función de recibidor y distribuidor de las salas de la casa, una pequeña sala de estar a uno de los lados y un salón mucho mayor en el lado contrario. Es de suponer que la pequeña era la salita de diario de los dueños de la casa, mientras que el salón servía para recibir a las visitas. Al fondo, después de la escalera que conduce al piso superior, se encuentra la cocina y alguna otra dependencia para el servicio o los trabajadores de la casa. La escalera, en ocasiones con una barandilla de obra, conduce a los aposentos del piso superior, habitaciones muy amplias que suelen disponer de chimenea.
Este tipo de vivienda ha sido muy bien conservado en gran cantidad de casas muy antiguas como algunas de la calle Castillo, Mesones y plaza Mayor.
Merece especial mención la “Casa Pintada” que se cita en varios documentos y que, probablemente, se corresponda con la de la calle Castillo citada anteriormente, donde se pueden observar restos de una decoración pintada en su fachada a modo de arquitectura fingida.
Peñas de San Pedro conserva un buen número de arcos y portadas antiguos en las entradas principales de sus casas, en su mayoría de sillería, aunque también hay algunos arcos de ladrillo bien conservados.
La decoración y estructura de estas portadas y arcos, muy rica y variada, nos permite disfrutar de algunos detalles de la arquitectura popular de los siglos XVIII y XIX.
Destacan algunos por su originalidad, como los dos arcos apuntados que se conservan en la calle Castillo, y en el callejón del Colegio respectivamente; la portada que podemos contemplar en la llamada casa del Patuleo de la calle Doña Ana, con dintel y jambas de una sola pieza. La portada de la calle Perete, nos ofrece una magnífica decoración de piedra tallada. El ayuntamiento cuenta también, en su entrada principal, con una magnífica portada de sillería.
Paseando por las calles de Peñas de San Pedro nos podemos deleitar contemplando un buen número de rejas y balcones de forja, algunos de gran antigüedad, con abundante variedad de diseños y decoración. La originalidad e interés de todas y cada una de estas rejas y balcones supone una dificultad a la hora de elegir algunas para su mención, aunque podemos destacar la reja en semicírculo de la calle Ricardo Aranaz, el balcón de la farmacia, en la calle de la Fuente, que conserva la inscripción de la fecha de su construcción en 1709, o las rejas de la placeta de Los Olmos. Algunas de estas rejas ofrecen ricos detalles de decoración y trabajo en forja que merece la pena observar con detenimiento.