Considerado uno de los enclaves defensivos más importantes de la provincia, el Castillo de Peñas de San Pedro (conocido como Rupe Sancti Petri en los documentos latinos medievales) presume de una larga historia desde su inclusión como una de las posiciones fuertes del reino taifa murciano para defender sus límites occidentales frente a las intromisiones de los reinos árabes de Andalucía.
A partir del siglo XIII, tras una expedición promovida por Alfonso VIII, pasa a ser enclave cristiano y objeto de múltiples escaramuzas por parte de importantes personajes de la historia de España. A lo largo de los siglos XIII, XIV y XV, bajo la dependencia y dominio de Alcaraz, su población sufre varios altibajos debidos sobre todo a las inhóspitas condiciones que la meseta del castillo ofrecía a sus pobladores, hasta que en la primera mitad del siglo XVI el Castillo de Peñas de San Pedro, nombre con el que es designada la localidad en los textos antiguos, consigue llegar a una población superior a los 1900 habitantes, logra su independencia y el título de villa (1537) de manos de Carlos I. El castillo de Peñas de San Pedro es en realidad una defensa natural amurallada, una impresionante mole de roca en lo alto de un cerro, que culmina en una meseta totalmente inaccesible por tres de sus cuatro caras: el pico de Hellín, tras castillo y el pico de la Solana. El único acceso amurallado nos conduce fácilmente desde la entrada hasta el perímetro de su meseta y conserva restos de muros de incierta cronología, probablemente de origen islámico, sobre los que se fueron construyendo elementos del castillo propiamente dicho. Entre estos restos destaca un torreón de planta semicircular y algunas almenas de defensa militar.
Dentro del recinto del castillo, en la meseta, hubo una iglesia de la que todavía se pueden observar algunos vestigios. En 1810, según el Diccionario de Madoz, la iglesia se convirtió en cuartel militar y polvorín, que fue posteriormente destruido a consecuencia de una explosión provocada por un rayo. La ermita de la Santa Cruz, del siglo XVI, también se erigía en el castillo como recuerdo de una de las leyendas históricas más sorprendentes de Peñas de San Pedro, recogida en Milagros de la Santa Cruz de la Villa de las Peñas de San Pedro, libro manuscrito redactado entre 1608 y 1742, que se conserva en la Colección Museográfica Parroquial. A pesar de la falta de información sobre el valor arquitectónico de estos templos, es posible hacerse una idea contemplando algunos restos bastante bien conservados que se encuentran en el museo parroquial de Peñas de San Pedro, básicamente dovelas molduradas y claves góticas.
La superficie del castillo la ocupaban, además, construcciones para los militares que lo habitaban, viviendas y cuarteles. HoyIen día se 
pueden observar algunos de sus restos, entre los que destacan varios hornos, la balsa para la recogida de agua de lluvia, los conductos para su canalización y los aljibes de bóveda de cañón para su almacenamiento. La muralla para su defensa es de origen islámico y, con una longitud superior a mil metros, rodeaba todo el castillo. En el siglo XIX incluía esta muralla cuatro baterías, Daoíz, Velarde, San Fernando y San Carlos, que estaban situadas estratégicamente para defender el castillo de los ataques enemigos. Actualmente el castillo, en fase de restauración, cuenta con un fácil acceso hasta su meseta desde donde, además de contemplar “in situ” vestigios de la historia de Peñas de San Pedro, se puede disfrutar de magníficas vistas panorámicas tanto de la llanura de Albacete como de las primeras estribaciones de la sierra. También es posible dar un gratificante paseo alrededor de la falda del castillo por el camino recientemente habilitado, y contemplar los restos amurallados de la fortaleza hechos de cal y canto y cantería, de orígenes inciertos, aunque se supone, como dijimos, que en su primer trazado pueden remontarse a época islámica.